[COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][CENTER]
التعاريف المستخدمة فى علم الروبوتات
1- DOF وتعبر عن درجات الحرية او عدد الحركات المستقلة التى يقوم بها الروبوت و تسمى احيانا mobility
وهذة امثلة لبعض الروبوتات ذات درجات حرية مختلفة
[/center]
[COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][CENTER]
ذات ثلاث درجات حرية
ويوجد روبوتات بها العديد من درجات الحرية مثل الروبوت الذى على شكل دودة كما بالشكل التالى
[/font][/color][/font][/color][CENTER]
[COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][CENTER]
2- manipulator هو حالة خاصة من الروبوت ويكون فى الاغلب ثابت و ليس متحرك و يكون له وظيفة محدده و اغلب تطبيقاته فى مناولة المواد
3- end-effector و تكون عبارة عن اداة القطع او الماسك او اى جهاز يقوم بوظيفة محددة
4- workspace هو الحيز الفراعى الذى بامكان الروبوت او ال end-effector الوصول الية ومن الممكن ان يكون هذا الحجم على شكل كرة او اسطوانة او مربع كما موضح بالاشكال الاتية
[COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][CENTER]
وهذه الخاصة ب SCARA ROBOT وهى على شكل اسطوانة ولكن ليست كاملة
وهذه الخاصة بى PUMA ROBOT
[COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][CENTER]
وكما واضح على شكل كرة تقريبا
وهذه لى XYZ ROBOT وكما واضح فهى على شكل مستطيل
[COLOR=#3366ff][FONT=Tahoma][CENTER]
5- position هو موضوع نهاية الروبوت و تكون منسوبة للاحداثيات الكرتيزية
6- orientation وهى الزوايا التى تاخذها اذرع الروبوت
7- link هو القطع او الاجزء التى تربط الوصلات بغضها البعض
8- joint هو الوصلات و التى تسمح بالحركة لاذرع الروبوت او Links ويوجد اربعة انواع من الحركه
9- kinematics هى دراسة الحركة باهمال القوه
ومنها نوعان forward and reverse
Forward وهى تحديد موضع ال end-effector بدلالة زوايا ال links
Inverse هى تحديد الزوايا بدلالة موضع ال eng-effector
10- dynamics دراسة الحركه مع اعتبار القوه الموثرة ومنها نوعان ايضا forward and reverse
[/font][/color]
[/font][/color][/font][/color]
[/font][/color][/font][/color]