Make an encoder

السلام عليكم ورحمة الله انا عندي مشروع سيارة تحكم ذاتي وبدنا نحط انكودر طبعا لانه حجم الشافت صغير ما بنقدر نحط انكودر فقررنا نستخدم ir sensor هسا انا جربت بس بظلوا ينحرق حدا ممكن يحكيلي ليش بصير هيك ولو فيه بديل